Como su nombre bien indica, Castro fue en su origen un emplazamiento eminentemente defensivo y de control de un territorio. Desde época prerromana, los castros se asentaban en lugares elevados y bien protegidos por accidentes naturales (roquedos, lugares escarpados). En los siglos VIII-IX el paisaje del tercio superior de la Península Ibérica debió estar recorrido de castros, bien continuadores de aquellos de época prerromana, bien construidos sobre antiguos castros desaparecidos, o simplemente creados ex novo.

Desde finales del siglo XII y en adelante, las costas resultaron más seguras frente a la piratería de siglos anteriores, y los reyes incentivaron a las poblaciones rurales del entorno a reunirse en comunidad, mediante la concesión de privilegios que los eximían de las cargas feudales. Estas ciudades o villas de nueva fundación no eran, no obstante, algo aparte del mundo rural, sino que se integraban en él con naturalidad.

La monarquía se dotaba así de puertos con los que dar una salida hacia el exterior de aquellos productos en excedente; pero también conseguía establecer enclaves estratégicos, fuertes en sus posiciones y leales –recordemos que le debían su situación privilegiada a la generosidad del rey–, en los intersticios del mundo nobiliario y feudal. En último término, los reyes buscaron en la fundación y el patrocinio de estas villas una vía con la que aumentar su poder e influencia en la región, y enriquecieron la hacienda regia con los impuestos derivados de las nuevas actividades comerciales.

Para Castro Urdiales, este proceso comenzó en 1163, cuando Alfonso VIII otorgó el Fuero de Logroño a las poblaciones que habitaban en los alrededores –probablemente en el castro del Cueto y en torno al monasterio de San Martín de Campijo–.  El antiguo castro se hizo denominar con el nombre de la aldea vecina de Urdiales, y aparece en la documentación medieval como Castro de Hurdiales o Castro de Ordiales. La población se reunió en un enclave estratégico, defendida por el antiguo castro, y se beneficiaría de una pequeña bahía protegida de los vientos del noroeste, fácil de ganar con temporal.

A partir de ese punto, la villa medieval creció y prosperó según un modelo propio del entorno europeo occidental, desarrollando un urbanismo y unas instituciones bien definidas por la historiografía.

Castro Urdiales es en la actualidad una ciudad rica en lo concerniente a su patrimonio de la Edad Media. Encontramos aún elementos relativos a las funciones militares, sociales y espirituales de la villa, que entraremos a estudiar y valorar. Con ello podremos elaborar un plan de interpretación del patrimonio para el correcto aprovechamiento turístico de las posibilidades de esta localidad cántabra, a la par que contribuiremos a su conocimiento y su mejor conservación.